M. Koperniko sistema
Mikalojaus Koperniko heliocentrinis Saulės sistemos modelis
M. Kopernikas (lot. Nicolaus Copernicus, lenk. Mikołaj Kopernik, 1476–1543) manė, kad pasaulio centras yra Saulė, aplink kurią taisyklingais apskritimais viena kryptimi ir pastoviu greičiu skrieja visos planetos. Apie Žemę, kuri laikoma eiline planeta, skrieja vienintelis dangaus kūnas – jos palydovas Mėnulis. Planetų orbitų plokštumos artimos viena kitai. Merkurijus ir Venera matomi arti Saulės, nes jų orbitos yra Žemės orbitos viduje. Už Žemės orbitos skrieja Marsas, toliau – Jupiteris ir dar toliau – Saturnas. Žemė sukasi apie savo ašį iš vakarų į rytus ir tai sukelia dangaus sferos sukimosi iš rytų į vakarus įspūdį.